Первое поколение с небольшими изменениями выпускалось до 2001 года. Сначала была доступна только версия седан, версия универсал (Avant) появилась годом позже. Автомобиль базировался на той же платформе, что и Volkswagen Passat пятого поколения. В габаритах и внутренних размерах A4 практически не отличается от Audi 80. Новая модель стала лишь шире, что помогало курсовой устойчивости. Внутреннее пространство также изменилось, хотя несколько механических элементов, как например выключатель оконной ручки или панель управления климат-контроля напоминают Audi 80.

Перед выпуском Audi A4 была выпущена экспериментальная модель под названием Audi B5 в количестве несколько десятков автомобилей, для тестирования специально созданной для них новой платформы. От Audi 80 практически ничего не взяли, кроме размера и двигателя объемом 2,6 которым комплектовались концепты Audi B5, причем двигатель также претерпел некоторые изменения, от которых впоследствии при серийном выпуске Audi A4 отказались. Новая платформа использовала революционную для того времени многорычажную подвеску, в которой конструкторы применили независимые рычаги из алюминиевого сплава, позже материал и конструкция рычагов немного изменилась так как после первых 30 тысяч километров пробега приходилось менять все рычаги. После замены рычагов, подвеска без особых проблем могла проходить уже 100 тысяч километров. Необходимость производства промежуточной модели Audi B5 обуславливалась тем, что было принято решение о создании универсальной платформы, которую необходимо было полностью протестировать прежде чем пускать в серию на разных автомобилях концерна. На Audi B5 были применены самые смелые и технологичные решения для того времени, но не все они затем перешли в серийные Audi A4. Индексом B5 впоследствии стали обозначить маркировку кузова, а модели стали обозначить буквой A от названия Audi.

Можно отметить великолепную обзорность и при этом соблюдение высочайших требований пассивной безопасности автомобиля. Центральные стойки хорошо держат боковой удар (с октября 1996-го все модели в стандартной комплектации оснащаются помимо передних, двумя боковыми, по одной с каждой стороны, подушками безопасности).

Первый Audi A4 базировался на обновлённой платформе B5 (PL45). Позднее она также стала основой для VW Passat B5 (тип 3B).

Наряду с преимуществами, данная платформа имела и недостатки. Так немецкий журнал Auto Bild TÜV Report, который ежегодно публикует результаты тестов различных систем популярных автомобилей, отмечает, что шаровые опоры переднего моста изнашиваются достаточно быстро[1]. Некоторые компании специализирующиеся на рынке неоригинальных автокомплектующих, например Wulf Gaertner Autoparts AG, попытались решить эту проблему, увеличив толщину пальца шаровой опоры.

Различия между VW Passat и Audi A4 были преимущественно в кузове и оформлении внутреннего пространства. VW Passat предлагал значительно больше места чем Audi A4. Двигатели, трансмиссия а также полноприводная система Audi quattro также применялась на VW Passat. Двигатель на Audi расположен продольно. На неё впервые стали устанавливать автомат Tiptronic, основой для которого послужил автомат, разработанный Porsche для их модели 911. Она позволяет водителю сделать выбор: либо коробка работает в полностью автоматическом режиме, либо передачи он переключает сам.

В 1999 году автомобиль претерпел рестайлинг. На выбор предлагалось большое количество моторов: от 1.6 литровых до 2.8 литровых бензиновых и дизель 1.9 литра. Осенью 1999 года состоялась премьера Audi RS4, который сразу завоевал титул самого мощного серийного универсала в мире. Скромный с виду универсал обладает темпераментом суперкара. Его 2,7-литровый V6, снабжённый двойным турбонаддувом, развивает 380 сил. Эта сила разгоняет машину до 100 км/ч всего за 4,9 с.

В целом, Audi A4 стала производить более солидное впечатление что, наконец, позволило ей стать полноценным конкурентом в D-классе.

Всего за время производства выпущено 1170269 седанов и 510720 универсалов первого поколения.