В 1997 году была представлена новая Audi A6. Автомобиль получил новую платформу С5 и новый кузов разработанный дизайнерами Audi под руководством Петера Шрайера. Новый стиль автомобиля стал фирменным лицом всей линейки автомобилей Audi. Новый кузов заслужил лестные отзывы за свой дизайн, и позволил Audi A6 иметь очень низкий для автомобилей своего класса коэффициент лобового сопротивления 0,28. Всё это позволило конкурировать A6 с лидерами в своём классе BMW 5-Series и Mercedes-Benz E-Class, а журнал Car and Driver включал Audi A6 в десятку лучших автомобилей в 2000 и 2001 годах.

Также выпускались спортивные модификации автомобиля A6 – Audi S6 с двигателем 4.2 л., а также была более мощная модификация Audi RS6 с двигателем 4.2 л. с двумя турбонагнетателями мощностью 450 л.с., была выпущена и ограниченная серия Audi RS6 plus с двигателем 4.2 л. также с двумя турбонагнетателями со слегка увеличенной мощностью 480 л.с., модификация RS6 plus была доступна только в кузове "универсал".