Летом 1970 года председатель Совета министров СССР Алексей Николаевич Косыгин поставил перед коллективами ВАЗа, АЗЛК и Ижмаша задачу создать автомобиль повышенной проходимости с комфортом массовых легковых моделей. Были созданы прототипы АЗЛК-415 и −416 и Иж-14, но эти автомобили были не готовы к серийному производству. Конструкторы Волжского автозавода ещё на стадии разработки перенесли на перспективную модель многие узлы и агрегаты освоенных предприятием «Жигулей». Ещё одной особенностью стал полностью «легковой» дизайн автомобиля — в автомобиле не было ничего специфически «внедорожного», «Нива» выглядела как обычная легковая машина. В конструкции широко применялись элементы дизайна и детали ВАЗ-2106, а салон оказался практически идентичным этой модели. В итоге получилось, как писал один западный автомобильный журнал, «Как будто „Рено-5“ поставили на шасси „Лэндровера“».
В 1972 году были созданы первые ходовые прототипы Э-2121 (так называемые «носители агрегатов»), в 1973 году было объявлено о подготовке к серийному производству, а в 1974 появились предсерийные образцы. Эти машины прошли полный цикл испытаний, в том числе, пробег по Уралу и Предуралью. Для сравнения с моделями-конкурентами специалисты воспользовались британскими Land Rover и Range Rover, а также УАЗ-469. Для оценки ходовых качеств «Нивы» совместили «легковую» и «внедорожную» программы испытаний. Приказ о постановке автомобиля на конвейер был подписан 31 июля 1975 года.
Первый серийный образец ВАЗ-2121 сошёл с конвейера ВАЗа 5 апреля 1977 года. Вскоре после запуска конвейера производственный план на полноприводный автомобиль увеличили с 25 000 машин в год до 50 000 автомобилей, а далее — до 70 000 единиц. А вскоре около 80 % от выпущенных автомобилей стали отправлять на экспорт («Нива» стала единственным советским автомобилем, который продавался в Японии).