В мае 1996 года на японском рынке появилось первое поколение Toyota Ipsum, получившего большую популярность среди автолюбителей.

Оснащались двумя типами двигателей: бензиновым 3S-FE (135 л.с.)и дизельным 3C-TE (94 л.с.) с турбонадувом. Ипсум выпускался, как полноприводный, так моноприводный с ведущим передком.

После модернизации полноприводной версии в 1998 году, на Ипсуме появляется функция активного контроля 4WD (т.е. отключение полного привода из салона автомобиля с помощью кнопки)

Комплектация салона представлена тремя рядами сидений, с трансформацией среднего ряда в столики. С 1998 года Toyota Ipsum комплектовался также двумя рядами.

Европейским аналогом первого поколения Toyota Ipsum был Toyota Picnic.