Последнее поколение Toyota Cresta в кузовах 100-й серии (100, 101, 105) выпускалось с сентября 1996 по сентябрь 2001 гг. При смене поколения радикально был переработан дизайн автомобиля. Габариты кузова и салона практически не изменились, конструкция ходовой части и трансмиссии также не претерпели существенных изменений. Как и у предыдущего поколения сохранилсь задне- и полноприводные модификации. Гамма применяемых двигателей претерпела изменения и выглядела следующим образом:
1G-FE - 2.0 л 6 цилиндров, до сентября 1998 года (без VVT-i)135 л.с.
1G-FE — 2.0 л. 6 цилиндров, 160 л.с.
1JZ-GE — 2.5 л. 6 цилиндров, 200 л.с.
2JZ-GE — 3.0 л. 6 цилиндров, 220 л.с.
1JZ-GTE — 2.5 л. 6 цилиндров, турбонаддув, 280 л.с.
2L-TE — 2.4 л. дизель, 4 цилиндра, турбонаддув, 97 л.с.

С сентября 1996 года в бензиновых двигателях была применена технология изменения фаз газораспределения VVT-i, а с 1998г на 2-х литровом 1G-FE была применена модернизированная специалистами Yamaha ГБЦ. Эта технология получила название Dual BEAMS. Как и в предшествующем поколении, сохранилась модификация TourerV, спортивная подвеска с плавающими сайлентблоками верхнего рычага, нижняя распорка жёсткости, увеличенные суппорты, и экран, защищающий тормозной диск. Дифференциал повышенного трения является опцией для машин с автоматической трансмиссией и базовой для версий с МКПП. Все машины в комплектации TourerV предлагались потребителям с 280-сильным двигателем с системой VVT-i, дифференциалом повышенного трения, колесами разного размера для передней и задней оси и 5-ступенчатой механической коробкой передач, ксеноном на ближний свет фар и 16-ти дюймовыми литыми колёсными дисками. Также в базовую комплектацию входит антипробуксовочная система TRC и система стабилизации VSC. В 1998 г. был произведен рестайлинг, коснувшийся, преимущественно, фар и задних фонарей.