В 1995-м году появилась замена W124-му Е-классу. Хотя автомобиль после недавнего обновления в 1993-м году оставался популярен, все-таки Mercedes выпускал уже устаревшею машину. Новый W210 хоть и напоминал геометрию предшественника, но по сути был совершенно иным автомобилем. Впервые на машинах этого класса применено реечное рулевое управление, датчик дождя и загрязнения наружного воздуха, система Parktronic и т. д. Но самое знаменитое пожалуй не столько это, сколько его переднее четырёхфарное оформление, тем самым «глазастый мерседес» не только принес новый фирменный стиль всем моделям на следующее десятилетие, но и смог создать конкуренцию даже W140-му S-классу. Более того, W210-й, пожалуй, единственная из новинок фирмы второй половины 1990-х, которая не имела репутации плохого качества и надёжности.

Автомобиль производился в кузове седана W210 и универсала S210 (c 1996-го года). Помимо этого автомобиль имел три линии исполнения, начиная от стандартного Classic, роскошного Elegance и спортивного Avantgarde. Модельный ряд открылся в 1995-м году дизельными E220 и Е300 Diesel и бензиновыми E200, E230, E280 и E320. В 1996-м году к ним добавились E290 Turbodiesel и флагманская E420 с V8. В 1997-м произошло первый технологический рывок заменой старых рядных шестицилиндровых двигателей на новые алюминиевые V6 с ЭБУ на E280 и E320 а также новая модель E240. В том же году дизельная E300 Diesel была заменена на E300 Turbodiesel. В 1998-м году завершился выпуск E230 и E420, последнюю заменила E430. В 1998-м также произошла вторая техническая революция — новые дизельные двигатели c Common Rail, моделями E200 CDI и E220 CDI, последняя заменила Е220 Diesel. В 1999-м году автомобиль подвергся капитальному обновлению, в ходе которого он получил новые задние фонари, бампера и некоторые другие косметические детали а также обновлённый пакет приборов, включая GPS-приёмник и др. Модельный ряд также претерпел изменения - завершился выпуск последних классических дизельных моделей E290 и E300 Turbodiesel. Их заменили E270 CDI (Р5) и E320 CDI (Р6). Последнее изменение произошло в 2000-м году — автомобильный двигатель на начальной E200 доработали нагнеталем, получив модель E200 Kompressor.