Отправной точкой в истории Mercedes-Benz V-класса принято считать 1995 год. Тогда на заводе компании Daimler-Chrysler
в городе Виториа (Vitoria, тут же выпускались и предшественники – машины Mercedes-Benz 100 D) на севере Испании началось серийное производство грузовика малого класса Vito, который неплохо зарекомендовал себя в качестве офиса на колесах, семейного минивэна или корпоративного такси. В 1996 году Mercedes-Benz Vito завоевал звание лучшего фургона года. Основными модификациями семейства были: цельнометаллический фургон грузоподъемностью 895-925 кг и 9-местный автобус грузоподъемностью 740 кг. Mercedes-Benz Vito оснащался двумя дизельными двигателями мощностью 79 и 98 л.с. и бензиновыми мощностью 129 и 143 л.с.

В 1996 году на Женевском автосалоне впервые был показан универсал повышенной вместимости от Mercedes-Benz, возникший на базе грузовика Vito и названный V-класс. Для большего комфорта пневматические элементы заменили витые пружины в задней подвеске, была улучшена шумоизоляция и отделка салона, немного изменена внешность за счет навесных деталей. В результате получился автомобиль, сохранивший вместимость коммерческого фургона, но с более высоким уровнем комфорта. Минивэн поступил в продажу в 1997 году. Неудивительно, что Mercedes-Benz Vito был удостоен почетного европейского титула «Van of the Year 1997» («Фургон 1997 года»).