В 1994 году производимый с 1968 года Audi 100, подвергся очередной модернизации и получил название Audi A6, по примеру вставших на конвейер в том же году Audi A8 и Audi A4. При этом автомобиль получил новую гамму двигателей и некоторые новые элементы кузова (фары, решётку радиатора, бампера и др.), но платформа С4 досталась ему в наследство от старой Audi 100.Из соображений преемственности немцы назвали первое поколение новой серии Audi A6 C4 («Ауди А6 С4»). Автомобили Audi A6 C4 оснащались широкой гаммой двигателей, от турбированного 1,8-литрового бензинового до дизельного 2.5 TDI. Наибольшую же мощность обеспечивал 2,8-литровый V6, выдававший до 190 л.с.

Выпуск автомобилей Audi A6 C4 завершился в 1997 году